task10-move-to-beaker-storage-shelf_0804

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：task10-move-to-beaker-storage-shelf_0804
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/gistailab/task10-move-to-beaker-storage-shelf_0804
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数：549
• 总任务数：1
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

该数据集包含以下特征：

1. 动作（Action）

   • 数据类型：float32
   • 形状：[16]
   • 包含：左臂关节位置（6个）、左移动关节位置（1个）、右臂关节位置（6个）、右移动关节位置（1个）、x方向速度、角速度

2. 观测状态（Observation.State）

   • 数据类型：float32
   • 形状：[16]
   • 包含：与Action相同的16维状态信息

3. 观测图像（Observation.Images）

   • cam_high（高清摄像头）：视频数据，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，帧率30 FPS
   • cam_left_wrist（左腕摄像头）：视频数据，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，帧率30 FPS
   • cam_right_wrist（右腕摄像头）：视频数据，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，帧率30 FPS

4. 其他特征

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：片段索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

其他信息

• 主页：未知（[More Information Needed]）
• 论文：未知（[More Information Needed]）
• 引用信息：未知（[More Information Needed]）