t3-e2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，涉及so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，共4217帧，以30fps录制，数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（与动作相同的位置信息）、顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集用于训练和测试机器人控制任务，支持多模态数据融合。

This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, involving the so_follower robot type. It contains 10 episodes with a total of 4217 frames, recorded at 30fps, stored in Parquet format and includes video files. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same position information as actions), top camera images (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is used for training and testing robot control tasks, supporting multimodal data fusion.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: t3-e2
来源: 使用 LeRobot 创建
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (robotics)

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 4217
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据切分: 训练集 (train) 使用前 10 个片段
• 数据存储:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等 6 个自由度）
observation.state	float32	[6]	关节状态（与 action 维度相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频，编码为 av1，分辨率 480x640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引