skill2_test_yellow_battery

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: skill2_test_yellow_battery
• 数据集页面: https://huggingface.co/datasets/kmg0620/skill2_test_yellow_battery
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, TeLeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片数 (Episodes): 50
• 总帧数: 24,298
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 全部 50 个片 (episodes 0-49)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维动作，包括左右臂各6个自由度 (肩部、肘部、腕部、夹爪)
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作维度对应，表示各关节位置
observation.images.left_main	video	[240, 320, 3]	左侧主摄像头图像，分辨率 240x320，H.264 编码，30 FPS
observation.images.right_right_wrist	video	[240, 320, 3]	右侧腕部摄像头图像，分辨率 240x320，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。