lerobot-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot-2
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/PabsDa/lerobot-2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集包含一个默认配置（default），数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下。

核心元数据（来自 meta/info.json）

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数 (episodes)	1
总帧数	504
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
训练/测试划分	训练: 0:1（所有数据用于训练）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	含义/命名
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态观测：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频文件存储路径

• 视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。