taccap-g1-fold-garment-0821
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-fold-garment-0821
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0821
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
数据集简介
该数据集由 LeRobot 创建，基于 Xense 触觉机器人平台，聚焦于布料折叠任务。数据集为机器人学习领域设计，包含完整的视觉、触觉和状态-动作信息。
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 217 |
| 总帧数 | 660,527 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分块大小 | 1000 |
数据划分：训练集包含全部 217 个回合（0:217），无独立验证或测试集。
机器人类型
双机械臂 TACCap 夹爪（bi_taccap_gripper），支持双侧触觉感知与操作。
数据特征
动作与状态（action / observation.state）
- 维度：20 维，float32 类型
- 内容：左右机械臂各包含 TCP 位姿（位置 x/y/z 与旋转 r1~r6）及夹爪位置（gripper.pos）
视觉与触觉图像（observation.images）
| 图像类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | h264 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | h264 |
| left_wrist | 480×640×3 | h264 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | h264 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | h264 |
| right_wrist | 480×640×3 | h264 |
所有图像均为 RGB 彩色、30 FPS 视频流，非深度图，无音频。
其他元数据
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，回合索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
