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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总集数: 80
• 总帧数: 16818
• 总任务数: 1
• 总视频数: 240
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (0:80)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 左右机械臂的14个关节（包括肩部、肘部、腕部和夹爪）

观测数据 (Observation)

1. 状态 (State)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂的14个关节

2. 速度 (Velocity)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂的14个关节

3. 夹爪位置 (Gripper Position)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [2]
   • 名称: 左右夹爪

4. 图像 (Images)

   • 顶部RGB (top_rgb)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 640x480
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
   • 左侧RGB (left_rgb)
     • 同顶部RGB
   • 右侧RGB (right_rgb)
     • 同顶部RGB

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]