cable_unclip_remote

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot平台创建。它包含51个episodes，总计11547帧，涉及一个任务，使用so-101机器人类型。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、以及来自三个摄像头的图像观测：前方摄像头（分辨率576x1024）、顶部摄像头（分辨率576x1024）和腕部摄像头（分辨率720x1280）。所有图像均为彩色视频，帧率为20fps，以av1编解码器编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pravsels/cable_unclip_remote
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：基于 LeRobot 创建。
• 可视化支持：可通过 Hugging Face Space 在线可视化该数据集。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so-101
• 总片段数：51
• 总帧数：11547
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据集划分：训练集（拆分“train”包含所有 51 个片段；索引范围 0:51）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个维度：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，同样包含上述6个维度
observation.images.front	video	[576, 1024, 3]	正面摄像头视频，分辨率576×1024，3通道，AV1编码，20 FPS，YUV420P像素格式
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频，分辨率与正面相同，其余参数一致
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率720×1280，3通道，其余参数与上面相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用信息。