cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234308

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含来自starpilot_yam_gripper机器人的8个episodes，总计2258帧数据。数据特征包括动作（14维浮点数组，控制两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、观测状态（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿坐标和四元数、抓取器开合状态和距离）、多个图像观测（来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，仅包含训练集。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 8 episodes from the starpilot_yam_gripper robot, totaling 2258 frames of data. The data features include actions (14-dimensional float arrays controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation states (32-dimensional float arrays including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status and distance), multiple image observations (RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format with a frame rate of 30fps, and it includes only the training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234308
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 8
• 总帧数 (Frames): 2258
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 分块大小 (Chunks): 1000 帧
• 划分: 全部 8 个片段用于训练 (train: 0:8)

机器人配置

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 动作维度: 14 维 (包含双臂的 x, y, z, rx, ry, rz 位置和夹爪宽度)
• 状态观测维度: 32 维 (包含双臂的编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿、四元数、夹爪开合状态和距离)

观测视觉数据

共包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频：

1. left_wrist_0_camera_rgb_image (左腕 RGB): 480x640, 30 FPS
2. left_wrist_0_camera_rgb_image_depth (左腕 RGB 深度): 480x640, 30 FPS
3. right_wrist_0_camera_rgb_image (右腕 RGB): 480x640, 30 FPS
4. right_wrist_0_camera_rgb_image_depth (右腕 RGB 深度): 480x640, 30 FPS
5. base_0_camera_rgb_image (基底 RGB): 480x640, 30 FPS
6. base_1_camera_rgb_image (基底 RGB): 768x1024, 30 FPS

其他字段

• 时间戳 (timestamp): float32
• 帧索引 (frame_index): int64
• 片段索引 (episode_index): int64
• 数据索引 (index): int64
• 任务索引 (task_index): int64

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充