smart_market_prototype_3

这是一个基于LeRobot创建的机器人操作数据集，包含10个演示片段，总共17359帧，涉及1个任务。机器人类型为omx_follower，记录的动作和状态包括6个关节位置（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。观测数据包含前视摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率480x640，帧率30fps。数据集采用Apache-2.0许可证，主要用于机器人学习研究。This is a robot manipulation dataset created based on LeRobot, containing 10 demonstration episodes with a total of 17,359 frames, involving 1 task. The robot type is omx_follower. The recorded actions and states include 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position). Observations include video images from a front-view camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is primarily used for robot learning research.

原始信息汇总

数据集概述：smart_market_prototype_3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模与结构

• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：70,712
• 任务总数：4
• 数据块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部 40 个片段（0:40）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32，维度为 [6]
• 包含的关节：
  • 肩关节旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩关节升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘关节弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕关节弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕关节旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• 前视摄像头（front）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，维度 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，维度 [1]
• 全局索引（index）：int64，维度 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，维度 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4