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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含Unitree G1 Dex1 HeadOnly机器人的操作数据。共有51个训练片段，总计15707帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的观察状态（16个关节角度：左/右肩部俯仰、滚动、偏航，左/右肘部，左/右腕部滚动、俯仰、偏航，左/右夹持器）、动作指令（相同16维关节控制）、头部摄像头图像（480x640分辨率RGB视频）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习任务。

This dataset was created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains operational data for the Unitree G1 Dex1 HeadOnly robot, with 51 training segments totaling 15,707 frames at a frame rate of 30fps. Data features include the robots observation states (16 joint angles: left/right shoulder pitch, roll, yaw, left/right elbow, left/right wrist roll, pitch, yaw, left/right gripper), action commands (same 16-dimensional joint control), head camera images (480x640 resolution RGB video), timestamps, frame indices, segment indices, etc. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：Unitree_G1_Dex1_HeadOnly
• 总集数：51
• 总帧数：15707
• 总任务数：1
• 总视频数：51
• 帧率（FPS）：30
• 数据格式：Parquet
• 视频编码：AV1（分辨率480x640）
• 数据集来源：基于LeRobot创建

数据集划分

• 训练集：episode索引0至50（共51个episode），无验证/测试集划分

特征信息

数据集包含以下字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(16,)	16维机器人关节状态（左右肩、肘、腕、夹爪等关节角度）
action	float32	(16,)	16维动作指令（与状态维度一一对应）
observation.images.cam_head	video	(480,640,3)	头部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所在episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态/动作关节名称

• kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw
• kLeftElbow
• kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw
• kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw
• kRightElbow
• kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw
• kLeftGripper, kRightGripper