rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_161647

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含双臂机器人（bi_openarm_follower）的动作和观察数据。动作数据包括左右臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置，共16个浮点数值。观察数据包括相同的关节位置状态，以及来自三个摄像头视角的图像：左腕摄像头、前视摄像头和右腕摄像头，每个图像的分辨率为480x640像素，3个通道（彩色），以30fps的视频格式存储。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、1690帧、1个任务，以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集适用于机器人强化学习、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_161647
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据来源：数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet，视频以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 特征字段：

  • action：16 维浮点数组，包含左右各 7 个关节位置及左右夹爪位置
  • observation.state：16 维浮点数组，包含左右各 7 个关节位置及左右夹爪位置（与 action 同结构）
  • observation.images.left_wrist：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • observation.images.front：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • observation.images.right_wrist：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • timestamp：浮点数时间戳
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

• 数据集规模：

  • 总片段数：1
  • 总帧数：1690
  • 总任务数：1
  • 帧率：30 FPS
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂 OpenArm 跟随机器人）

• 数据划分：仅包含训练集（train: 0:1）

可视化

• 可在线查看数据：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_161647

引用

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。