pick_egg_2
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该数据集是一个用于机器人任务的数据集，基于LeRobot框架创建。它包含机器人执行任务时的动作、状态观测和图像观测数据。具体特征包括：6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）的动作和状态观测；手腕摄像头采集的视频观测，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用RGB三通道。数据集包含53个任务片段（episodes），总计23797帧数据，总数据量约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习任务。
This dataset is designed for robotic tasks and is created using the LeRobot framework. It includes action, state observation, and image observation data collected during robot task execution. Specific features consist of: action and state observations for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); video observations captured by a wrist-mounted camera with a resolution of 480x640, 30fps, and RGB three channels. The dataset comprises 53 task episodes, totaling 23,797 frames, with an overall data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is so_follower. Data is stored in parquet format and is suitable for robot learning tasks.
数据集概述：plzsay/pick_egg_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数：53
- 总帧数：23,797
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据类型：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
- 数据大小：约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：全部 53 个片段用于训练（
train: 0:53）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态：与动作名称相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据：
meta/info.json
引用信息
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