so101_visual_prompt_pilot_20260613_180818

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机器人动作和观察数据。具体包括6个关节（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置动作数据，以及相应的状态观察数据。观察数据还包括来自腕部和前部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，格式为mp4。数据集总共有20个episodes，14832帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件大小约200MB，数据文件大小约100MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing robot action and observation data. Specifically, it includes position action data for 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper), along with corresponding state observation data. The observation data also includes video data from wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and in mp4 format. The dataset consists of 20 episodes, 14832 frames, stored in parquet file format, with video files approximately 200MB in size and data files approximately 100MB. It is suitable for tasks such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_visual_prompt_pilot_20260613_180818
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/akitomomikix/so101_visual_prompt_pilot_20260613_180818
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

创建工具

本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 14,832
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段 (索引 0-19)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据集结构

数据集的元数据定义在 meta/info.json 中，主要特征如下：

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包含 6 个关节位置
observation.images.wrist	视频 (h264)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道
observation.images.front	视频 (h264)	(480, 640, 3)	前部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称 (动作与状态共用)

action 和 observation.state 的6个维度分别对应：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编码参数

• 编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 是否为深度图: 否

数据存储路径

• 主数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4