open_thermal_cycler_recoveries_abs_joint_abs_joint_30hz

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对UR5机器人。它包含100个情节，总计42463帧数据，帧率为30Hz。数据集结构包括多个特征：前视摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，编码为av1），机器人状态观测（7维浮点数），动作数据（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习或行为克隆等任务，旨在提供多模态的机器人交互记录。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the UR5 robot. It contains 100 episodes, totaling 42463 frames at a frame rate of 30Hz. The dataset structure includes multiple features: video observations from a forward-facing camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1), robot state observations (7-dimensional floating-point numbers), action data (7-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for tasks such as robot control, reinforcement learning, or behavior cloning, aiming to provide multimodal robot interaction records.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: open_thermal_cycler_recoveries_abs_joint_abs_joint_30hz
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, lerobot, ur5, gello

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 42463
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据切块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 99（全部 100 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: UR5

数据特征

• 观测图像（前视）:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 观测图像（腕部）:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
• 时间戳: float32，单值
• 帧索引: int64，单值
• 片段索引: int64，单值
• 全局索引: int64，单值
• 任务索引: int64，单值

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json