Hard4Noise_withMovement
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数据集概述：Hard4Noise_withMovement
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数（episodes）：100
- 总帧数（frames）：47,777
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分片大小（chunks）：1,000 帧
- 数据集划分：
- 训练集：片段0至99（共100个片段）
数据特征
数据集包含动作、状态观测、图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引及任务索引，具体如下：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态观测，与动作维度对应 |
observation.images.gripper |
video（av1编码） | (480, 640, 3) | 夹爪视角图像，分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS |
observation.images.front |
video（av1编码） | (480, 640, 3) | 前置视角图像，分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（单一任务） |
数据存储格式
- 机器人类型：so101_follower
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无提供引用信息。
