so101_plastic_tomato_v1_20260722_190017

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测数据包括状态（同样为6个关节位置）以及来自前部和腕部摄像头的视频图像（视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，编码为av1）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集总共有1个任务、1个剧集和1790帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人学习任务。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It includes action and observation data for the robot: action data consists of 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while observation data includes state (also 6 joint positions) and video images from front and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, encoded as av1). The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset contains a total of 1 task, 1 episode, and 1790 frames, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_plastic_tomato_v1_20260722_190017
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作相关的数据集，采集频率为 30 FPS。

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1790
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480x640，编码AV1，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率480x640，编码AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度名称

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据集划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1，即包含全部数据（共1个片段）。

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

引用

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