record-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：record-test

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ycy1213/record-test
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	4
总帧数（frames）	3082
总任务数（tasks）	1
帧率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据块大小（chunks）	1000

数据集结构

数据划分

• 训练集：包含全部 4 个片段（索引 0 到 3）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征信息

动作与状态特征

• action：包含 6 个关节位置信息（float32），维度为 [6]
• observation.state：与动作相同，包含 6 个关节位置信息（float32），维度为 [6]

关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

图像特征

前置摄像头（observation.images.front）：

• 分辨率：720 × 1280，3 通道
• 编码格式：av1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

侧面摄像头（observation.images.side）：

• 分辨率：480 × 640，3 通道
• 编码格式：av1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

其他特征

特征名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。