0718_1_20260718_123846

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含一个总回合，共有898帧数据，涉及单一任务。数据特征包括：动作（action），为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态（observation.state），同样为6维浮点数组，与动作相同的关节位置；前摄像头图像（observation.images.front），以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps；时间戳（timestamp），为浮点数；帧索引（frame_index），为整数；回合索引（episode_index），为整数；索引（index），为整数；任务索引（task_index），为整数。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集被分割为训练集，包含全部数据。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains one total episode with 898 frames of data, involving a single task. The data features include: action, which is a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation.state, also a 6-dimensional floating-point array with the same joint positions as the action; front camera image (observation.images.front), stored in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps; timestamp, a floating-point number; frame_index, an integer; episode_index, an integer; index, an integer; and task_index, an integer. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is split into a training set, which includes all data.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: 0718_1_20260718_123846
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (.parquet)，视频文件为 MP4
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 898
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，划分区间为 0:1

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部转动、升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作特征命名一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，RGB三通道，使用 AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0718_1_20260718_123846