taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0717
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于双夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行‘拔USB电缆从端口’的任务。数据集包含60个完整episodes，总计55,993帧，以30帧每秒的速率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人的动作（如左右夹爪的位置和姿态）、观察状态（与动作类似）、以及多视角图像观察，如左右触觉摄像头图像（分辨率400x700）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习和控制研究，特别是涉及触觉反馈和视觉感知的任务。
This dataset is a robotics dataset focused on a bi_taccap_gripper robot performing the task of pulling a USB cable from a port. It contains 60 complete episodes, totaling 55,993 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. Features include robot actions (such as positions and poses of the left and right grippers), observation states (similar to actions), and multi-view image observations, such as left and right tactile camera images (resolution 400x700) and left and right wrist camera images (resolution 480x640). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is used for robotics learning and control research, particularly for tasks involving tactile feedback and visual perception.
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0717
主页：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0717
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集内容与规模
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
- 总任务数：1
- 总 episode 数：60
- 总帧数：55993
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
- 数据集划分：全部 60 个 episode 用于训练（train 分片为 "0:60"）
数据结构与特征
数据以 parquet 和视频文件形式存储，主要特征包含：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (20,) | 包含左右 TCP 位姿（位置和旋转）及夹爪位置，共 20 维 |
| observation.state | float32 | (20,) | 与 action 相同的 20 维状态观测 |
| observation.images.left_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 左触觉相机（左），H264 编码，30 FPS |
| observation.images.left_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 左触觉相机（右），H264 编码，30 FPS |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左手腕相机，H264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 右触觉相机（左），H264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 右触觉相机（右），H264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右手腕相机，H264 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | episode 索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态维度说明（20 维）：
- left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1...r6：左臂 TCP 位置和旋转（共 9 维）
- left_gripper.pos：左夹爪位置（1 维）
- right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1...r6：右臂 TCP 位置和旋转（共 9 维）
- right_gripper.pos：右夹爪位置（1 维）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
引用信息
若使用此数据集，请引用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
