maniskill-test
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人仿真数据集，专门用于panda机器人的‘pick-cube’任务。数据集包含10个episodes，总计726个帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察数据（如128x128x3的基础摄像头图像、9维状态向量和9维qvel向量）、8维动作向量、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。帧率为20fps，数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。数据集适用于机器人学习和仿真研究。
This dataset is a robot simulation dataset created using LeRobot, specifically for the pick-cube task of the panda robot. It contains 10 episodes, totaling 726 frames, involving 1 task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include observation data (such as 128x128x3 base camera images, 9-dimensional state vectors, and 9-dimensional qvel vectors), 8-dimensional action vectors, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The frame rate is 20fps, with a total data size of 100MB and a total video size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning and simulation research.
数据集概述
- 数据集名称: maniskill-test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, maniskill, robotics, panda, simulation, pick-cube
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 726
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 20
- 机器人类型: panda
- 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 10 个 episode（索引 0:9）
数据特征
- observation.images.base_camera: 视频数据，形状为 (128, 128, 3)，编码为 AV1，帧率 20 FPS
- observation.state: 浮点32位，形状为 (9,)，包含 9 个关节位置 (qpos_0 到 qpos_8)
- observation.qvel: 浮点32位，形状为 (9,)，包含 9 个关节速度 (qvel_0 到 qvel_8)
- action: 浮点32位，形状为 (8,)，包含 8 个动作维度 (action_0 到 action_7)
- timestamp: 浮点32位，形状为 (1,)
- frame_index: 整数64位，形状为 (1,)
- episode_index: 整数64位，形状为 (1,)
- index: 整数64位，形状为 (1,)
- task_index: 整数64位，形状为 (1,)
数据文件
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，格式为 Parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，格式为 MP4 - 块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件总大小: 约 100 MB
- 视频文件总大小: 约 200 MB
