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收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot框架创建。它包含26个训练片段，总帧数为21296，涉及2个任务。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），均以浮点数组表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括来自手腕（wrist）和前方（front）摄像头的视频图像，分辨率为480x640像素，每秒30帧，编码为AV1格式。此外，数据集提供时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，特别是针对so_follower类型的机器人。
This dataset is designed for robot learning and is created using the LeRobot framework. It includes 26 training episodes, with a total of 21,296 frames and involves 2 tasks. The dataset structure comprises action and observation.state, both represented as floating-point arrays indicating the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation section also includes video images from wrist and front cameras, with a resolution of 480x640 pixels, at 30 frames per second, encoded in AV1 format. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while video files are in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly for so_follower-type robots.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，基于 LeRobot 格式构建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 配置：默认配置，数据文件位于
data/*/*.parquet
数据集规模
- 总片段数：26
- 总帧数：21,296
- 总任务数：2
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集结构
数据集包含两种类型的观测图像（均为480x640，三通道，使用AV1编码，30 FPS）和机器人关节状态。
特征列表
- action：机器人动作，包含6个关节位置（肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置），数据类型为float32。
- observation.state：机器人状态观测，同样包含上述6个关节位置，数据类型为float32。
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，尺寸480x640x3，视频格式。
- observation.images.front：前方摄像头图像，尺寸480x640x3，视频格式。
- timestamp：时间戳，float32类型。
- frame_index：帧索引，int64类型。
- episode_index：片段索引，int64类型。
- index：全局索引，int64类型。
- task_index：任务索引，int64类型。
数据分割
- 训练集：包含所有26个片段（
train: "0:26"）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前未提供 BibTeX 引用，标记为“More Information Needed”。
