glass_uncap_comp_mapped

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含从多个摄像头视角（如右腕、左腕和极坐标角度）采集的视频数据，以及机器人的状态和动作信息。具体特征包括：视频数据（分辨率分别为180x320和224x224，每秒15帧，AV1编码），时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，机器人7个关节的位置状态和7个关节的速度动作。数据集总共有12个episodes、4944帧，数据以parquet格式组织，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持分割为训练集。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes video data captured from multiple camera perspectives (such as right wrist, left wrist, and polar angles), along with robot state and action information. Specific features include: video data (with resolutions of 180x320 and 224x224, 15 frames per second, AV1 encoding), metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, position states of 7 robot joints, and velocity actions of 7 joints. The dataset contains a total of 12 episodes and 4944 frames, organized in parquet format, with total data size approximately 100MB and video file size about 200MB. It is used for training and evaluating robot control models and supports splitting into training sets.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：glass_uncap_comp_mapped
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：15 FPS
• 总片段数：12
• 总帧数：4944
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集包含全部 12 个片段。

特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.wrist_right	video	(180, 320, 3)	右侧腕部摄像头视频，分辨率 180x320，AV1 编码，15 FPS
observation.images.wrist_left	video	(180, 320, 3)	左侧腕部摄像头视频，分辨率 180x320，AV1 编码，15 FPS
observation.images.polar_angles_000	video	(224, 224, 3)	极角摄像头视频，分辨率 224x224，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.state	float32	(7,)	机器人关节位置（lbr_A1 至 lbr_A7）
action	float32	(7,)	机器人关节速度指令（lbr_A1 至 lbr_A7）

数据文件

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX：无可用信息。