taccap-g1-insert-hook-assembly-0829
收藏资源简介：
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专注于双抓手（bi_taccap_gripper）的插入钩子装配任务。包含213个演示片段，总帧数693702帧，采样频率30fps。数据包含左右末端执行器的6D位姿和夹爪位置（20维动作和状态），以及多个摄像头视角的RGB图像（左腕、右腕，分辨率480x640）和触觉图像（左右触觉传感器，分辨率400x700）。数据以parquet和mp4视频格式存储，分为训练集（全部213个episodes）。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, focusing on the insertion hook assembly task with a dual gripper (bi_taccap_gripper). It contains 213 demonstration episodes, with a total of 693,702 frames sampled at 30 fps. The data includes 6D poses of the left and right end-effectors and gripper positions (20-dimensional actions and states), as well as RGB images from multiple camera views (left wrist, right wrist, resolution 480x640) and tactile images (left and right tactile sensors, resolution 400x700). The data is stored in parquet and mp4 video formats, and is split into a training set (all 213 episodes).
数据集概述
该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-insert-hook-assembly-0829，由 XenseRobotics 团队创建，主要用于机器人领域的触觉操作任务研究，基于 LeRobot 框架构建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据格式: Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件
数据规模
- 总集数（Episodes）: 213
- 总帧数（Frames）: 693,702
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 全部 213 集用于训练（train: 0:213）
- 分块大小: 1000 帧/块
机器人类型
该数据集使用 bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）机器人采集，具备双臂操作能力。
数据特征
数据集包含动作（action）、状态（observation.state）和多视角图像观测，具体特征如下：
1. 动作与状态特征（各 20 维）
- 左臂 TCP 位姿: 位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
- 左夹爪位置: left_gripper.pos
- 右臂 TCP 位姿: 位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
- 右夹爪位置: right_gripper.pos
2. 图像观测特征
| 特征名称 | 分辨率 | 类型 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 触觉视频（左触觉传感器左视图） |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 触觉视频（左触觉传感器右视图） |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 触觉视频（右触觉传感器左视图） |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 触觉视频（右触觉传感器右视图） |
| left_wrist | 480×640×3 | 手腕相机视频 |
| right_wrist | 480×640×3 | 手腕相机视频 |
所有视频均为 H.264 编码，30 FPS，无音频。
3. 其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 集数索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
任务描述
数据集包含 1 个任务，应为“插入挂钩装配”（insert hook assembly）操作，涉及双臂协作完成精密装配工作，包含触觉反馈信息。
引用方式
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
