eval_LAVLA_Async_VI_100M_40k_b20_latent_reset_whiteblackcube_v2_2026_05_21_white_v4
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个训练片段，总计7437帧，数据格式为Parquet文件。机器人类型为“so_follower”，支持单任务训练。特征包括动作（6维浮点数组，表示关节位置）、观察状态（6维浮点数组，与动作相同）、三个摄像头图像（分辨率480x640，RGB视频，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以分块形式存储，每个块大小约1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This is a dataset for robotics, created using the LeRobot tool. It contains 10 training episodes, totaling 7437 frames, with data in Parquet format. The robot type is so_follower, supporting single-task training. Features include actions (6-dimensional float arrays representing joint positions), observation states (6-dimensional float arrays, same as actions), three camera images (resolution 480x640, RGB video, 30fps, AV1 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in chunks, with each chunk approximately 1000 frames, total data file size is 100MB, and video file size is 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
eval_LAVLA_Async_VI_100M_40k_b20_latent_reset_whiteblackcube_v2_2026_05_21_white_v4 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源与工具
数据集结构
基本统计
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 (episodes) | 10 |
| 总帧数 (frames) | 7437 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据划分 | 训练集: 片段0-9 (共10个片段) |
特征 (Features)
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度标签: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察 - 状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度标签: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察 - 图像 (observation.images)
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- camera1: 分辨率 480x640, 3通道, AV1编码, 30fps
- camera2: 分辨率 480x640, 3通道, AV1编码, 30fps
- camera3: 分辨率 480x640, 3通道, AV1编码, 30fps
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
