sponge_pick_v1_20260902_161539
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
mkche9创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：sponge_pick_v1_20260902_161539
任务类型：机器人操作（Robotics）
许可证：Apache-2.0
数据集简介
- 该数据集由 LeRobot 框架创建，记录了机器人执行海绵抓取（sponge pick）任务的操作数据。
- 支持通过可视化空间在线预览数据集内容。
数据结构与特征
该数据集包含两种类型的观测数据与动作数据：
| 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
| 动作 (action) | 6 维 | 包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置控制 |
| 观测状态 (observation.state) | 6 维 | 与动作维度对应，记录机器人各关节当前状态 |
| 俯视图像 (observation.images.overhead) | 360×640×3 | 俯视摄像头采集的RGB视频帧 |
| 腕部图像 (observation.images.wrist) | 480×640×3 | 腕部摄像头采集的RGB视频帧 |
另外包含时间戳、帧索引、片段时间索引、全局索引及任务索引等元数据。
数据规模
- 总片段数（Episodes）：84
- 总帧数（Frames）：41,614
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
采集配置
- 机器人类型：so_follower
- 图像编码：AV1 视频编码格式，RGB色彩空间，无音频
- 数据分割：全部数据（84个片段）划分为训练集（train），无验证/测试集分割
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集格式版本：v3.0
备注
- 论文信息与引用格式暂未提供（More Information Needed）。
- 该数据集遵循 Apache-2.0 开源许可证，允许自由使用、修改与分发。
