push_white_cube_50-50-final
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建，专门针对推动白色立方体任务（从数据集名称推断）。数据集包含100个回合，总计55564帧，涉及3个不同任务。数据特征包括机器人状态观测（如panda机器人的7个关节角度和夹爪状态）、动作数据（对应关节角度和夹爪控制）、来自腕部和基座摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为10fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集结构以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为panda_gello，适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等应用场景。
This dataset is designed for robot learning, created by LeRobot, specifically for the task of pushing white cubes (inferred from the dataset name). It contains 100 episodes, totaling 55,564 frames, and involves 3 different tasks. Data features include robot state observations (such as 7 joint angles and gripper status of the panda robot), action data (corresponding joint angles and gripper control), video observations from wrist and base cameras (with a resolution of 480x640, a frame rate of 10fps, and using the av1 codec), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is structured with parquet files for data and mp4 files for videos, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is panda_gello, suitable for applications such as robot control, reinforcement learning, or imitation learning.
数据集概述：push_white_cube_50-50-final
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TimR643/push_white_cube_50-50-final
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：55,564
- 总任务数：3
- 帧率（FPS）：10
- 机器人类型：panda_gello
- 数据分割：训练集（train）包含 100 个片段（索引 0 到 100）
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态（7 个关节 + 夹爪） |
| action | float32 | (8,) | 动作（7 个关节 + 夹爪） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（AV1 编码，10 FPS） |
| observation.images.base | video | (480, 640, 3) | 基座摄像头视频（AV1 编码，10 FPS） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
观测状态与动作说明
- observation.state（8 维）：
- panda_joint1 至 panda_joint7：7 个关节角度
- gripper：夹爪状态
- action（8 维）：
- panda_joint1 至 panda_joint7：7 个关节角度指令
- gripper：夹爪指令
摄像头视频详情
- 分辨率：480 x 640 像素，3 通道（RGB）
- 编码：AV1（AV1 编码）
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：10 FPS
- 视频后端：PyAV
- 视频质量：CRF 30，预设 12
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 引用信息：暂无（More Information Needed）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TimR643/push_white_cube_50-50-final
