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该数据集是使用LeRobot创建的，包含来自UR7e机械臂的机器人操作数据。数据包括7维动作向量（6个关节位置+夹爪位置）、7维观察状态向量、顶部和腕部摄像头图像（分辨率480x640，60fps）、时间戳、帧索引、情节索引等。数据集共2个情节，3935帧，1个任务，以60帧/秒的速度采集。This dataset is created using LeRobot and contains robot manipulation data from a UR7e robotic arm. The data includes 7-dimensional action vectors (6 joint positions + gripper position), 7-dimensional observation state vectors, top and wrist camera images (resolution 480x640, 60fps), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset consists of 2 episodes, 3935 frames, 1 task, captured at 60 frames per second.

原始信息汇总

• 机器人类型: ur7e
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot
• 数据集用途: 用于机器人学习/模仿学习，包含遥操作或自主采集的机器人状态与动作数据
• 样本规模: 总录像片段数 2，总帧数 3935，包含 1 个任务
• 帧率: 60 fps
• 动作维度: 7 维（6 个关节位置 + 1 个夹爪位置）
• 观测状态: 7 维，与动作维度对应（关节位置和夹爪位置）
• 图像观测:
  • 顶部摄像头：分辨率 480×640，3 通道，视频格式 AV1，60 fps
  • 腕部摄像头：分辨率 480×640，3 通道，视频格式 AV1，60 fps
• 数据文件格式: Parquet（包含状态、动作、时间戳等元数据）
• 视频文件格式: MP4
• 数据划分: 训练集仅含全部片段（0:2）

此数据集适用于机器人操作任务，尤其是基于视觉的模仿学习，通过多视角视觉输入与高频关节控制信号，旨在训练机器人执行特定运笔或装配等精细操作。