bento_ur7e_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：bento_ur7e_v1

基本信息

• 数据集名称：bento_ur7e_v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

该数据集包含以下特征：

动作与状态特征

• 动作（action）：7维浮点数组，包含6个关节位置（joint_0 至 joint_5）和1个夹爪位置（gripper.pos）
• 观察状态（observation.state）：与动作相同的7维浮点数组

视觉观察特征

• 顶部相机图像（observation.images.top）：视频格式，分辨率为 480×640×3，使用 AV1 编码，帧率为60 FPS
• 腕部相机图像（observation.images.wrist）：视频格式，分辨率为 480×640×3，使用 AV1 编码，帧率为60 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据规模

• 总片段数：101
• 总帧数：174,428
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4 文件）
• 帧率：60 FPS
• 数据划分：训练集包含全部101个片段（0:101）

机器人类型

• 机器人型号：ur7e

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000
• 数据存储格式：Parquet 文件（data//.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（videos/ 目录下）
• 视频编码参数：AV1 编码，yuv420p 像素格式，CRF 30

可视化

该数据集已集成 LeRobot 的可视化工具，用户可以通过 Hugging Face Spaces 上的 visualize_dataset 应用对数据集进行可视化预览。