rollout_act_so101_2_100000_20260629_201837

该数据集使用LeRobot工具构建，专注于机器人控制任务。它包含机器人动作、观察状态和观察图像等特征，具体包括6个自由度的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），这些位置作为动作和状态信息。此外，数据集通过OpenCV捕获了480x640分辨率的RGB视频作为图像观察。数据采集速率为每秒30帧，总共有1个片段、8080帧和1个任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on robot control tasks. It includes features such as robot actions, observation states, and observation images, specifically comprising 6 degrees of freedom joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) as actions and states, as well as RGB video captured via OpenCV at a resolution of 480x640 as image observations. The data is collected at a rate of 30 frames per second, with a total of 1 episode, 8080 frames, and 1 task. The dataset stores data files in parquet format and video files in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_act_so101_2_100000_20260629_201837
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 1
• 总帧数: 8080
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0:1）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个动作维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6个观测状态维度：与动作维度相同
observation.images.OpenCV	video	[480, 640, 3]	视频图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无