rollout_act_so101_pickplace_20260603_170714

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于记录机器人动作和观测数据。它包含一个总任务和17305帧数据，帧率为每秒30帧。特征涵盖动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引和任务索引等。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。数据集结构支持训练分割，索引范围从0到1。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：rollout_act_so101_pickplace_20260603_170714
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集来源

• 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数：1
• 总帧数：17305
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action特征维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：所有数据（0:1）

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4