autoresearch-vibepi-000252-cucumber-grab

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: autoresearch-vibepi-000252-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 总任务数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 195
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

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特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	包含7个关节位置：肩关节旋转、肩关节提升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪、倾斜
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
action	float32	[7]	动作指令，与observation.state对应的7个关节位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件与视频路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: default，数据文件为 data/*/*.parquet
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据（索引 0:1）

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可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集。