charging_head

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个训练集片段，总帧数为5439，总任务数为1。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置）、观察状态（6个浮点数，表示机器人关节位置）、两个摄像头图像（正面和侧面摄像头图像，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 30 training segments, with a total of 5439 frames and 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing robot joint positions), two camera images (front and side camera images, with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：charging_head

该数据集是一个用于机器人操控任务的演示数据集，遵循 Apache-2.0 许可证，数据格式基于 LeRobot 规范。

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人技术
• 机器人类型: so_follower
• 数据集规模:
  • 总片段数: 30
  • 总帧数: 5439
  • 任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 训练集包含全部30个片段

数据特征

数据集包含以下特征，具体维度与命名如下：

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	(6,)	机器人6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人6维状态观测，与动作命名一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧序号
episode_index	int64	(1,)	片段序号
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/{chunk_index:03d}/{file_index:03d}.parquet，数据被分为大小为1000的块（chunk）。
• 视频路径: videos/{video_key}/{chunk_index:03d}/{file_index:03d}.mp4，视频按摄像头视角和块组织。