blue_sort_black_bg_color_cups_sim_and_real_0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes和37455帧数据，数据以parquet格式存储。特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作数据类似）、图像数据（手腕和顶部视角，分辨率为480x640，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: blue_sort_black_bg_color_cups_sim_and_real_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

指标	数值
总片段数	100
总帧数	37,455
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有100个片段（索引 0:100）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

特征说明

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含关节:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含关节: 与动作定义一致

观测图像

1. 腕部摄像头（wrist）:

   • 分辨率: 480×640 像素
   • 通道数: 3（RGB）
   • 编码格式: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 无音频

2. 顶部摄像头（top）:

   • 分辨率: 480×640 像素
   • 通道数: 3（RGB）
   • 编码格式: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 无音频

其他字段

字段名称	类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	数据索引
task_index	int64	1	任务索引