milk
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个训练片段，总计9056帧数据，采用Apache 2.0许可证。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集专门针对so_follower类型机器人，包含6维关节位置的动作和观测状态数据，以及来自正面和侧面摄像头的图像观测（分辨率为480x640，视频帧率为30fps）。数据集结构包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 30 training episodes, totaling 9056 frames, and is licensed under Apache 2.0. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset is specifically designed for so_follower type robots, including 6-dimensional joint position actions and observation state data, as well as image observations from front and side cameras (resolution 480x640, 30fps video). The dataset structure includes features such as actions, observation states, images, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices.
数据集概述
- 数据集名称: milk
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数 (Episodes): 30
- 总帧数 (Frames): 9056
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小 (Chunks): 1000 帧
- 数据划分: 训练集包含所有 30 个片段 (train: 0:30)
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，包含与 action 相同的 6 个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，30 FPS，3 通道 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧置摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，30 FPS，3 通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型:
so_follower
