duel_camera_dataset_20260827_182241

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：duel_camera_dataset_20260827_182241

本数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，发布于 Hugging Face 平台。

基本信息

• 数据集名称: vikrantsp/duel_camera_dataset_20260827_182241
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 2
• 总帧数 (Total Frames): 996
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 2 个片段 (train: "0:2")

数据结构与特征

该数据集以 30 FPS 的帧率采集，包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（视频）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头图像（视频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其中动作和状态特征包含的关节名称如下：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部升降)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)

图像与视频参数

两个摄像头（腕部和前部）的视频参数完全相同：

• 分辨率: 480 × 640 像素，3 通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 编码，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频轨道

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 引用信息: 论文及 BibTeX 引用信息目前尚未提供