ClickTargetPreprocessCleanThreeCameras

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：ClickTargetPreprocessCleanThreeCameras
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower（SO-101 机械臂，配备夹爪）
• 总回合数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：80,714
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部 80 个回合用于训练（train: 0-80），无独立测试集

数据格式与路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6（形状为 [6]）
• 包含的关节：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6（形状为 [6]）
• 包含的关节：与动作字段相同（6 个关节位置）

观测图像（Observation.Images）

共有 三个摄像头视角，均为视频类型（AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，无音频）：

视角名称	分辨率	备注
top（顶部相机）	640×480	高度 480，宽度 640，3 通道
front（前置相机）	640×480	高度 480，宽度 640，3 通道
onGripper（夹爪相机）	480×640	高度 640，宽度 480，3 通道

其他元数据字段

• timestamp：float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index：int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index：int64，形状 [1]，回合索引
• index：int64，形状 [1]，全局索引
• task_index：int64，形状 [1]，任务索引

说明

• 该数据集使用 LeRobot 框架（v3.0）创建，适用于机器人操控任务的模仿学习或强化学习训练。
• 数据呈现为"动作 + 状态 + 多视角视频"的格式，便于训练视觉-运动策略。
• 三个摄像头分别覆盖顶部、前部和夹爪视角，提供多角度观测。