taccap-g1-arrange-tabletop-items-0814

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0814

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-tabletop-items-0814
• 所属机构: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	224
总帧数（Frames）	566,711
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 切片划分: 仅包含训练集（train），切片范围为 0:224
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
• 代码库版本: v3.0
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作与状态特征（action / observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含内容:
  • 左/右TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
  • 左/右夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测（observation.images）

图像类型	分辨率	编码格式
left_tactile_left	400×700×3	H.264
left_tactile_right	400×700×3	H.264
left_wrist	480×640×3	H.264
right_tactile_left	400×700×3	H.264
right_tactile_right	400×700×3	H.264
right_wrist	480×640×3	H.264

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

备注

该数据集专注于桌面物品整理任务，包含224个演示片段，每个片段包含来自6个不同视角的视觉观测（包括腕部RGB相机和多个触觉传感器），以及20维的动作状态数据。数据集由XenseRobotics团队创建，支持触觉机器人研究。