taccap-g1-Locate-the-USB-plug-end-of-the-data-cable-0721

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。它包含200个训练episodes，总计179,098帧数据，帧率为30fps。数据集包括动作数据（如左右TCP的x、y、z位置和旋转参数，以及夹爪位置）、状态观测数据（与动作数据类似），以及多个图像观测：左右触觉图像（分辨率400x700，3通道）和左右腕部图像（分辨率480x640，3通道），这些图像以视频格式存储。数据以parquet文件组织，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。数据集用于机器人任务，例如定位数据线USB插头端，支持机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the bi_taccap_gripper robot (dual TacCap gripper). It contains 200 training episodes, totaling 179,098 frames with a frame rate of 30fps. The dataset includes action data (such as x, y, z positions and rotation parameters for the left and right TCP, as well as gripper positions), state observation data (similar to action data), and multiple image observations: left and right tactile images (resolution 400x700, 3 channels) and left and right wrist images (resolution 480x640, 3 channels), which are stored in video format. The data is organized in parquet files, with videos stored in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data, 200MB for videos). The dataset is used for robotics tasks, such as locating the USB plug end of data cables, supporting robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: taccap-g1-Locate-the-USB-plug-end-of-the-data-cable-0721
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

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数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	200
总帧数 (frames)	179,098
任务数量	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	全部 200 个片段用于训练

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机器人类型

• 机器人: bi_taccap_gripper (双臂触觉夹爪机器人)

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数据集结构

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 编码: h264, yuv420p

特征 (Features)

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 维度: 20
• 数据类型: float32
• 包含字段:
  • 左臂 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 与夹爪位置
  • 右臂 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 与夹爪位置

观测图像 (observation.images)

• 左侧触觉图像 (left_tactile_left / left_tactile_right)
  • 分辨率: 400×700，3 通道
  • 帧率: 30 fps
• 左侧腕部图像 (left_wrist)
  • 分辨率: 480×640，3 通道
  • 帧率: 30 fps
• 右侧触觉图像 (right_tactile_left / right_tactile_right)
  • 分辨率: 400×700，3 通道
  • 帧率: 30 fps
• 右侧腕部图像 (right_wrist)
  • 分辨率: 480×640，3 通道
  • 帧率: 30 fps

其他辅助特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

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引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }