tube_B2_to_A3_v1_20260625_205156
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据。动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）的位置信息。观测数据包括相同的关节位置状态，以及来自三个摄像头（前视、左侧、手腕）的视频流，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为AV1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有10个episodes、4489帧和1个任务，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains action and observation data from a robot performing tasks. The action data includes position information for 6 joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper. The observation data includes the same joint position states, along with video streams from three cameras (front view, left side, wrist), with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 10 episodes, 4489 frames, and 1 task, with the robot type being so_follower. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称：tube_B2_to_A3_v1_20260625_205156
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Luftaliann/tube_B2_to_A3_v1_20260625_205156
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (total_episodes)：10
- 总帧数 (total_frames)：4,489
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (fps)：30
数据集划分
| 划分 | 片段索引范围 |
|---|---|
| 训练集 (train) | 0:10 |
数据集特征
数据集每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人观测状态，与动作相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频流，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.left | video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频流，与前置摄像头规格一致 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频流，与前置摄像头规格一致 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
