grab-box-left_20260703_135025

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含50个episodes，总计28545帧数据，以30fps的帧率记录。数据集包含动作数据（6维关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的关节位置）、前部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）和腕部摄像头图像（分辨率640x480，3通道），均以视频格式存储。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构基于Parquet文件，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 28545 frames, recorded at 30fps. The dataset includes action data (6-dimensional joint positions covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions), front camera images (resolution 480x640, 3 channels), and wrist camera images (resolution 640x480, 3 channels), all stored in video format. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure is based on Parquet files, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB, licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：grab-box-left_20260703_135025
• 创建者：Vendrien
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：28,545
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（存放于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（存放于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 50 个片段（0:50）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机械臂状态（与动作字段同名，6维）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，3通道
observation.images.wrist	视频	(640, 480, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 640x480，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共1个任务）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower