taccap-g1-Connect-the-charger-to-the-Type-C-data-cable-0803
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数据集概述：taccap-g1-Connect-the-charger-to-the-Type-C-data-cable-0803
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
内容描述
该数据集包含将充电器连接至Type-C数据线这一操作任务的机器人演示数据，由双臂机器人（bi_taccap_gripper）执行。
数据规模与结构
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 总演示片段数 (total_episodes) | 424 |
| 总帧数 (total_frames) | 330,242 |
| 任务数量 (total_tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 分割方式 | 训练集 (train): 0:424（全部用于训练） |
数据特征 (Features)
动作与状态 (Action & Observation State)
- 动作 (action) 和状态 (observation.state) 均为20维浮点数组（float32），包含：
- 左/右TCP（工具中心点）位置及姿态：x, y, z, r1-r6
- 左/右夹爪位置 (gripper position)
图像观测 (Observation Images)
共包含6个视频流，均为h264编码、30fps、无音频：
| 图像流名称 | 分辨率 | 尺寸 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉左视图 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉右视图 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左手腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉左视图 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉右视图 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右手腕相机 |
其他特征
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 演示片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据文件格式
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 所有文件以parquet格式存储，视频以mp4格式存储
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
备注
- 该数据集使用LeRobot框架创建，可通过 可视化工具 在线预览。
- 数据集特点在于融合了触觉传感器（左右两侧触觉图像）和腕部相机的多模态观测信息。
