pick_scissor_v9_grid

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含106个完整的情节（episodes），总计22607帧数据，针对单个任务设计。机器人类型为so_follower。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（机器人关节位置）、以及从前端和侧面视角采集的图像观察（分辨率为480x640，RGB三通道，帧率30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 106 complete episodes, totaling 22607 frames, and is tailored for a single task. The robot type is so_follower. The dataset structure includes action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (robot joint positions), and image observations captured from front and side perspectives (with a resolution of 480x640, RGB three-channel, and a frame rate of 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, making it suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_scissor_v9_grid
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总episode数	106
总帧数	22607
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

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数据划分

• 训练集: 全部 106 个 episode

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特征信息

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态 (与动作空间相同)
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频 (AV1编码, 30fps)
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头视频 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化

可通过 可视化空间 在线浏览该数据集内容。