taccap-g1-press-remote-buttons-0829

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-press-remote-buttons-0829

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-press-remote-buttons-0829
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 357
• 总帧数（Frames）: 700,178
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集划分

• 训练集: 包含全部 357 个片段（索引 0 至 357），无独立验证集或测试集

机器人类型

• 机器人型号: bi_taccap_gripper

数据特征

动作与状态特征

• action 和 observation.state 均为 20 维浮点数组（float32），包含：
  • 左/右 TCP（工具中心点）的 6D 位姿信息（位置 x、y、z 和旋转 r1-r6）
  • 左/右夹爪位置（gripper.pos）

视觉观察特征（视频）

特征名称	分辨率	编码格式	备注
left_tactile_left	400×700×3	H.264	左侧触觉传感器（左）
left_tactile_right	400×700×3	H.264	左侧触觉传感器（右）
left_wrist	480×640×3	H.264	左腕相机
right_tactile_left	400×700×3	H.264	右侧触觉传感器（左）
right_tactile_right	400×700×3	H.264	右侧触觉传感器（右）
right_wrist	480×640×3	H.264	右腕相机

所有视频特征均以 30 FPS 录制，像素格式为 yuv420p，无音频。

其他元数据特征

• timestamp: float32 类型，形状为 [1]
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]
• index: int64 类型，形状为 [1]
• task_index: int64 类型，形状为 [1]

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（Chunk Size）: 1000

引用信息

该数据集由 XenseRobotics 团队创建，相关引用文献为 xense-taccap-lerobot（LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support），可通过 GitHub 获取更多信息。