Objects-Into-Box-0826
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资源简介：
该数据集包含机器人将物体放入盒子的操作数据，共20个任务片段，约34825帧，使用LeRobot格式记录，包含动作、状态和摄像头图像（头部和腕部）信息。
This dataset contains operation data of a robot placing objects into a box, including 20 task segments, approximately 34,825 frames, recorded in LeRobot format, including action, state, and camera images (head and wrist) information.
提供机构：
etince11e创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：Objects-Into-Box-0826
基本信息
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（由Hugging Face开发）
- 数据集格式：Parquet 文件（数据文件）与 MP4 视频文件
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 22 |
| 总帧数 | 37,658 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据划分
- 训练集：全部 22 个片段，对应帧索引 0 至 21
特征结构
每个样本包含以下特征：
动作（action）
- 数据类型：float32，维度 10
- 内容：TCP位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪开合位置
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度 10
- 内容：机器人末端执行器（TCP）位姿和夹爪位置
图像观察
- 头部相机（observation.images.head）：视频，分辨率 480×640×3，H.264 编码，30 FPS
- 腕部相机（observation.images.wrist）：视频，分辨率 480×640×3，H.264 编码，30 FPS
辅助信息
| 特征 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 |
| frame_index | int64 | 1 |
| episode_index | int64 | 1 |
| index | int64 | 1 |
| task_index | int64 | 1 |
机器人配置
- 机器人类型：rebot_rs_follower
可视化工具
可通过 LeRobot 数据集可视化界面交互式查看该数据集：
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=etince11e/Objects-Into-Box-0826
