ffw_sh5_0812
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：ffw_sh5_0812
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot（来自 Hugging Face 的机器人学习框架）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 7
- 总帧数（Frames）: 1253
- 总任务数（Tasks）: 1
- 总视频数（Videos）: 21
- 总块数（Chunks）: 1（块大小：1000）
- 帧率（FPS）: 10
- 数据划分: 训练集包含全部 7 个片段（train: 0:7）
机器人类型
- 机器人型号: ffw_sh5_rev1
- 代码库版本: v2.1
数据特征
状态观测与动作（Observation State 与 Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 57 维
- 关节组成:
- 左臂关节（arm_l_joint1-7）: 7 个
- 右臂关节（arm_r_joint1-7）: 7 个
- 左手手指关节（finger_l_joint1-20）: 20 个
- 右手手指关节（finger_r_joint1-20）: 20 个
- 头部关节（head_joint1-2）: 2 个
- 升降关节（lift_joint）: 1 个
图像观测（Observation Images）
| 相机视图 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| 头部相机（cam_head） | 376×672 | 3 |
| 左手腕相机（cam_wrist_left） | 240×424 | 3 |
| 右手腕相机（cam_wrist_right） | 240×424 | 3 |
- 视频编码: AV1（yuv420p 像素格式）
- 视频帧率: 10 FPS
- 是否深度图: 否
- 是否包含音频: 否
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据格式: Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
