dg5f-cable-manus-1.25sq-3cables-blue-v4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-manus-1.25sq-3cables-blue-v4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 30
• 总情节数: 30
• 总帧数: 17194
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:30)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 描述: 包含22个维度，分别代表 dg5f_0.pos 至 dg5f_21.pos 的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 包含20个维度，分别代表 dg5f_0.pos 至 dg5f_19.pos 的位置信息。

观测图像

1. gelsight1

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

2. gelsight2

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与 gelsight1 相同)

3. realsense

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与 gelsight1 相同)

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]