so101_cube_sim_place_0827_task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集名为 so101_cube_sim_place_0827_task，由用户 Chaenn 在 Hugging Face 上发布，是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架和 MuJoCo 仿真环境构建。

基本信息

• 任务类型：机器人操作（Robotics），具体为仿真环境中的物体抓取与放置任务（cube place）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 仿真环境：MuJoCo / SO-101

数据规模

项目	数值
总集数（Episodes）	300
总帧数（Frames）	636,152
任务种类（Tasks）	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB

• 数据划分：训练集共 300 集，划分为 train: 0:300
• 采样频率：30 FPS

数据特征

每条样本包含以下核心字段：

1. observation.state（6维，float32）：机器人关节状态，包括：

   • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
   • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
   • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
   • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
   • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
   • 夹爪位置（gripper.pos）

2. action（6维，float32）：对应的动作指令，维度定义与状态空间一致

3. 视觉观测（两路摄像头视角，均为 480×640×3 视频帧）：

   • observation.images.side：侧面视角，AV1 编码，30 FPS
   • observation.images.wrist：腕部视角，AV1 编码，30 FPS

4. 辅助元数据：

   • timestamp（float32）：时间戳
   • frame_index（int64）：帧序号
   • episode_index（int64）：集序号
   • index（int64）：全局索引
   • task_index（int64）：任务序号

文件结构

• 数据存储方式：分块 Parquet 文件（data/chunk-{index}/file-{index}.parquet）
• 视频存储方式：MP4 视频文件（videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4）
• 元数据文件：meta/info.json 记录了全部数据结构和配置信息

补充说明

• 该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线预览（访问 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chaenn/so101_cube_sim_place_0827）
• 数据集未提供引用文献信息（BibTeX 待补充）
• 首页和论文链接均为“More Information Needed”状态