franka_push_3_cubes_20260803_130649

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称: franka_push_3_cubes_20260803_130649
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人推箱子任务，涉及三个立方体的推操作。数据集包含一个可视化选项，可通过 LeRobot 可视化工具进行查看。

数据集结构

数据规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 7670
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 fps
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 20 个片段

特征信息

动作与状态特征

特征名	数据类型	维度	描述
action	float32	29	包含 Panda 机械臂 7 个关节的位置和速度、两个手指位置、末端执行器的位置/朝向/线速度/角速度
observation.state	float32	29	与 action 相同的状态信息

图像特征

特征名	分辨率	通道数	编码格式
observation.images.overview	480×640	3	AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
observation.images.wrist	480×640	3	AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
observation.images.wrist_depth	480×640	3	AV1 视频编码，yuv420p 像素格式

索引与时序特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。