libero_plus_goal_lighting_all_ur5e
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的，属于机器人技术领域，具体涉及UR5e机器人。数据集包含多视角图像数据（如腕部、前视和侧视图像，分辨率为256x256，RGB格式，帧率为20fps）以及机器人状态信息（如末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）。数据以Parquet格式存储，总共有720个episodes、85220帧和10个任务。特征包括观察状态（浮点型数组）、动作（7维浮点数组）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，并遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is created using the LeRobot tool and belongs to the robotics field, specifically involving the UR5e robot. It includes multi-view image data (such as wrist, front, and side views, with a resolution of 256x256, RGB format, and a frame rate of 20fps) as well as robot state information (such as end-effector state, joint state, and gripper state). The data is stored in Parquet format, with a total of 720 episodes, 85,220 frames, and 10 tasks. Features include observation states (floating-point arrays), actions (7-dimensional floating-point arrays), and metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, and follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称:
libero_plus_goal_lighting_all_ur5e - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 相关标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, lighting
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化空间 查看
数据集结构
- 帧率 (FPS): 20
- 总样本量:
- 总集数 (Episodes): 720
- 总帧数 (Frames): 85,220
- 总任务数 (Tasks): 10
- 数据文件格式: Parquet (
data/*/*.parquet) - 视频文件格式: MP4 (
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4) - 机器人类型: UR5e
- 数据划分: 训练集为全部720集 (splits:
"train": "0:720") - 数据大小:
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 极小 (约1e-06 MB)
特征 (Features)
观测 (Observation)
observation.state(状态): 8维 float32，包含机器人末端位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 及两个夹爪 (gripper) 信息。observation.states.ee_state(末端执行器状态): 6维 float32，包含位置 (x, y, z) 和轴角 (axis_angle1-3)。observation.states.joint_state(关节状态): 6维 float32，6个关节 (joint_0 至 joint_5)。observation.states.gripper_state(夹爪状态): 2维 float32，两个夹爪数据。- 视觉观测 (多摄像头):
observation.images.image(主摄像头图像): 视频格式，尺寸 256x256x3 (RGB)，编码为 AV1。observation.images.wrist_image(腕部摄像头图像): 视频格式，尺寸 256x256x3 (RGB)，编码为 AV1。observation.images.frontview_image(前视摄像头图像): 视频格式，尺寸 256x256x3 (RGB)，编码为 AV1。observation.images.sideview_image(侧视摄像头图像): 视频格式，尺寸 256x256x3 (RGB)，编码为 AV1。
动作 (Action)
action: 7维 float32，包含末端位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 及夹爪 (gripper) 信息。
元数据
timestamp: 时间戳 (float32, 1维)frame_index: 帧索引 (int64, 1维)episode_index: 集索引 (int64, 1维)index: 全局索引 (int64, 1维)task_index: 任务索引 (int64, 1维)
引用说明
- BibTeX: 当前无可用引用信息 ([More Information Needed])
