so101_camera_dataset
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自so_follower机器人的图像、深度图像、腕部图像、腕部深度图像、状态和动作数据，共13个episode，13419帧，1个任务。
This is a robot dataset created using LeRobot, containing images, depth images, wrist images, wrist depth images, state, and action data from the so_follower robot, with a total of 13 episodes, 13419 frames, and 1 task.
提供机构：
codenmood创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述：so101_camera_dataset
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由LeRobot创建
数据集结构
该数据集包含多模态传感器数据，具体特性如下：
图像特征
| 特征名称 | 数据类型 | 尺寸 | 说明 |
|---|---|---|---|
image |
图像 | 480×640×3 | 主摄像头RGB图像 |
image_depth |
图像 | 480×640×1 | 主摄像头深度图（单位：毫米） |
wrist_image |
图像 | 480×640×3 | 腕部摄像头RGB图像 |
wrist_image_depth |
图像 | 480×640×1 | 腕部摄像头深度图（单位：毫米） |
状态与动作特征
- 状态（state）：6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 动作（actions）：与状态结构相同的6维浮点数组
元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 10 |
| 总帧数（Frames） | 8,595 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集划分
- 训练集：片段 0 至 10（全部数据）
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件格式：
data/*/*.parquet - 分块大小：1000
- 机器人类型：so_follower
- 代码库版本：v3.0
引用说明
该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX待补充）。
